调试优化
定位问题排查流程
通常，在定位存在问题的区域，按如下流程排查信标链路连通情况
链路不连通对定位就不会有任何作用，双向收包率需要基本稳定在85%以上
收包率低的原因：距离过远、遮挡严重、干扰、硬件故障、安装位置不合理
优化：通过诊断查看信标间的链路信息，查找异常信标；调整安装位置或高度、减少遮挡或增加中继信标
信标链路测距情况
注：在双向收包率正常情况下，如果发现测距误差较大，则可能是
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信标之间存在固定遮挡：只要遮挡距离信标有一定距离，对定位影响通常就较小
现象：测距值比真实值明显偏大或偏小，且误差较稳定
影响程度：若遮挡物距离信标有一定距离（例如遮挡物靠近两信标连线中点），UWB信号传播呈梭形分布，所以对定位影响较小；但如果遮挡紧贴某个信标天线，会产生强烈的反射和衰减，影响较重
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优化：查看环境，确认是否存在无法移除的固定障碍。若遮挡影响在可接受范围内可暂不处理，否则需调整信标位置或遮挡处增加信标。
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信标坐标存在误差：这里必须修正，坐标误差会影响到测距值与真实值的链路误差，会直接引入较大定位误差
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无明显遮挡但测距误差大：如贴装到墙面，金属面，可能会产生严重多径，对定位影响较大
现象：看似信标之间通视良好，但测距值波动大、误差大或出现异常短/长距离
原因：信标直接贴装到金属面或墙体上，产生了多径
优化：远离大金属面以及墙面，使用支架将信标架出来 30cm 以上
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信标装错了：观察周边信标链路是否也测距异常，可能是装混了，可通过查找闪灯（find 按钮）确认
信标坐标误差
坐标误差至少控制在信标距离的5%以内，例如信标间10m，则坐标误差应小于0.5m，一维区域尽量控制在2%以内，在多区域覆盖边缘，如果信标坐标不准确，会造成两个区域定位结果拼接时出现跳变或拖拽，区域过渡可能出现问题
信标到标签信号接收情况
在一个区域内，正常应该始终收到周边至少3-4个以上信标信号，如果信号都收不到，定位效果一定会变差
影响：若标签在某区域收不到足够信标的信号，定位结果则可能跳变、飘移或丢失
排查优化：
- 信标安装高度、俯仰角是否合理，避免信号覆盖盲区。
- 是否存在大范围金属遮挡或高密度货架导致信号被屏蔽。
- 标签是否被人体或金属物体遮挡。
- 信标密度是否不足，需要增补信标。
标签参数问题：
- 离地高度：应该和实际使用的标签高度大致接近，误差越大，对定位影响越大
- 高度噪声：表示高度方向的不确定性，假设标签大致会在 1~2m 活动，则建议设置离地高度为1.5m，噪声为0.5m
- 加速度：根据实际目标的运动机动性设置，加速度越大，延迟越小，但抖动也越大
- 平滑窗口：表示使用近期几个点的数据进行平滑，会引入固定延迟，窗口越大，轨迹越平滑，但延迟越大
约束区域设置问题
约束区域设置如果和实际偏离较大，则反而会增加误差，因为相当于引入了错误的假设
例如：实际为一个宽敞大厅却设置了标准差为 1 的一维约束，就会增大误差
排查建议：出现定位异常时，可尝试暂时关闭约束区域功能，观察定位是否改善。若改善则说明约束设置错误，需按实际环境重新绘制。
多地图(如不同楼层)相对位置关系
注意地图之间的相对坐标关系必须正确，例如，一楼地图原点与二楼地图原点应在垂直方向严格对齐一致。否则就相当于存在坐标错误的信标，对定位影响较大
标签硬件问题
- 电池电量过低：电池标签在低电量时可能定位较差，可充电后再测试查看对比
- 硬件异常：可将问题标签与正常标签交换环境测试，确认是否为标签硬件异常
- 固件版本：检查标签固件版本与其它标签是否一致
电脑性能过低
低电量或者电脑性能不足，软件运行卡顿，可能出现异常效果
诊断
检查信标间链路情况
信标上带有感叹号，表示该信标存在未连通的链路
红色半透明渐变的线表示未连通的链路
信标之间连线的颜色表示测距误差，越红表示误差越大
右侧是链路具体信息，包含双向收包率和测距相关数据
检查信标到标签信号接收情况
切换到标签定位调试选项卡，选择需要观察的信标，开始调试
通常，如无其他误差，收包率正常时定位基本就正常了，但有时也会有异常情况，可以通过看ddoa error来进一步判断是哪个信标可能存在问题，问题来源可能是
- 标签当前位置到信标之间存在遮挡
- 信标本身所在位置较容易产生多径
- 其他和信标相关的误差来源
检查标签参数
图上点击标签图标，右侧信息栏中可设置标签参数
性能优化方法
在做了上述排查后，如效果还是达不到要求，通常可以采用如下方式进一步优化
- 优化标签位置：如人员定位，安全帽形式 > 手环形式 > 工卡形式
- 优化信标位置：
- 信标越高，信标到标签信号受遮挡影响越小
- 长宽比例越接近1效果越好
- 通信范围内，信标间距越大，相对误差越小，定位效果越好
- 增加信标：理论上，信标密度越高，定位精度越高