调试优化

定位问题排查流程

通常，在定位存在问题的区域，按如下流程排查

• 信标链路连通情况：不连通对定位就不会有任何作用，双向收包率需要基本稳定在85%以上
• 信标链路测距情况：在双向收包率正常情况下，如果发现测距误差较大，则可能是
  • 信标之间存在固定遮挡：只要遮挡距离信标有一定距离，对定位影响通常就较小
  • 信标坐标存在误差：这里必须修正，否则会引入较大定位误差
  • 无明显遮挡：如贴装到墙面，金属面，可能会产生严重多径，对定位影响较大
  • 信标装错了：观察周边信标链路是否也测距异常，可能是装混了，可通过查找闪灯确认
• 信标坐标误差：坐标误差至少控制在信标距离的5%以内，一维区域尽量控制在2%以内，否则区域过渡可能会出现问题
• 信标到标签信号接收情况：在一个区域内，正常应该始终收到周边信标信号，如果信号都收不到，定位效果一定会变差
• 标签参数问题：
  • 离地高度：应该和实际使用的标签高度大致接近，误差越大，对定位影响越大
  • 高度噪声：表示高度方向的不确定性，假设标签大致会在1~2m活动，则建议设置离地高度为1.5m，噪声为0.5m
  • 加速度：根据实际目标的运动机动性设置，加速度越大，延迟越小，但抖动也越大
  • 平滑窗口：表示使用近期几个点的数据进行平滑，会引入固定延迟，窗口越大，轨迹越平滑，但延迟越大
• 约束区域设置问题：约束区域设置如果和实际偏离较大，则反而会增加误差，因为相当于引入了错误的假设
• 多地图相对位置关系：尤其注意地图之间的相对坐标关系必须正确，否则就相当于存在坐标错误的信标，对定位影响较大
• 标签硬件问题：如果其他多数标签正常，则可能是个别硬件本身问题，电池供电的，注意是否电量过低
• 电脑性能过低：低电量或者电脑性能不足，软件运行卡顿，可能出现异常效果

检查信标间链路情况

信标上带有感叹号，表示该信标存在未连通的链路

红色半透明渐变的线表示未连通的链路

信标之间连线的颜色表示测距误差，越红表示误差越大

右侧是链路具体信息，包含双向收包率和测距相关数据

检查信标到标签信号接收情况

切换到标签定位调试选项卡，选择需要观察的信标，开始调试

通常，如无其他误差，收包率正常时定位基本就正常了，但有时也会有异常情况，可以通过看ddoa error来进一步判断是哪个信标可能存在问题，问题来源可能是

• 标签当前位置到信标之间存在遮挡
• 信标本身所在位置较容易产生多径
• 其他和信标相关的误差来源

检查标签参数

图上点击标签图标，右侧信息栏中可设置标签参数

性能优化方法

在做了上述排查后，如效果还是达不到要求，通常可以采用如下方式进一步优化

• 优化标签位置：如人员定位，安全帽形式 > 手环形式 > 工卡形式
• 优化信标位置：
  • 信标越高，信标到标签信号受遮挡影响越小
  • 长宽比例越接近1效果越好
  • 通信范围内，信标间距越大，相对误差越小，定位效果越好
• 增加信标：理论上，信标密度越高，定位精度越高