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地图配置

地图准确可大幅提升后续部署效率和定位精度，需要重视

  • 确保地图本身和实际环境相符
  • 确保地图尺寸正确，可测量几处长宽，和地图上长宽对比验证
  • 确保加载到软件后的地图坐标映射关系准确
  • 对于多地图场景，确保不同地图之间的相对位置关系是对的，因为空间上接近，周边基站都会收到信号，地图相对位置不对，就相当于基站坐标不对，可能会严重影响定位，比如一栋楼的多层对应多地图，不同地图的零点和高度要和实际对应，比如层高5m，则1楼0m，2楼5m，3楼10m...
  • 对于本身位置就相距较远的建筑或者地图，则相对位置关系可以不考虑，可视为独立定位系统，互不影响

单地图配置​

1.点击左侧地图管理，添加地图，选取地图文件，设置名称以及实际高度

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2.选中新添加的地图，有3个参考点P1、P2、P3,需配置这3个参考点的实际对应位置来实现地图坐标映射

（1）勾选“移动参考点”，然后将三个参考点拖拽到建筑特征点上。这些点应便于获取实际距离（例如通过现场测量或CAD图纸已知距离）。

（2）图中以P2作为坐标原点,将P1放置在左上角,P3放置在右下角。已知P2‑P1的实际距离为55m，P2‑P3的实际距离为50m,则设置坐标如下：P1(0, 55)，P2(0, 0)，P3(50, 0)

（3）正确编辑三个参考点坐标后,地图的长宽比即自动确定（前提是导入的地图绘制准确且参考点坐标输入正确）,从而实现全图坐标映射。

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多楼层地图配置​

继续点击添加新地图选择不同楼层的地图文件进行对应添加配置即可

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多楼宇地图配置​

点击"地图管理"中的"所有建筑"，点击”增加建筑“按钮即可新增建筑，增加建筑后添加地图具体操作可参考单地图配置

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地图配置示例​

1.添加地图：

点击左侧地图管理，点击添加地图，输入地图名称，配置该地图距离地面的实际高度，导入地图文件(jpg或png)

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2.配置参考点坐标:

如下图：以P2作为原点,P1放置地图左上角，P3放置地图右下角，P2点-P1点的实际距离为55m,P2-P3的实际距离为50m，则设置P1（0,55），P2（0,0），P3(50,0)，三个参考点坐标正确编辑后，则地图的长宽比设置正确（前提导入的绘制地图准确以及设置参考点的坐标正确），即可实现全图坐标映射。

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3.验证地图映射比是否正确：

方法一：利用已知参考点/基站

示例：如基站A2置于P3，则A2应显示为（50,0），若正确，说明映射无误，其他建筑坐标也相应准确。

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方法二：随机点坐标校验

鼠标在地图上任意点击某建筑特征点，记下坐标，再通过CAD图纸或现场实测该点相对于原点的距离进行比对。

方法三：两已知点距离复核

在地图上分别记录两个建筑特征点的坐标，计算两点间距离，与CAD图纸或实测距离对比

⚠️ 注意
只有地图绘制准确、参考点坐标输入正确，上述验证才有意义。
确认映射无误后，即可使用坐标测量方法快速手动获取其他基站坐标。

经纬度配置与坐标转换​

可以进行经纬度配置将室内地图的局部坐标系与WGS84坐标系进行关联。通过输入三个已知经纬度的参考点P1、P2、P3，软件能够自动建立局部坐标与 WGS84 坐标系之间的转换关系

经纬度配置步骤：

  1. 选择参考点：在室内地图上选取三个特征明显且易于识别的位置作为参考点（如墙角、立柱、门禁中心等）。确保这三个点不共线，并尽量覆盖整个工作区域，以提高转换精度。
  2. 测量经纬度：使用高精度 GPS 接收仪、全站仪或已知测绘数据，获取这三个参考点的精确经纬度（WGS84 坐标系）
  3. 输入经纬度信息：选择模式手动输入，输入三个参考点的经纬度信息

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坐标转换： 上述配置保存后勾选地图信息可得到新的转换矩阵信息：

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坐标转换要将标签输出的局部坐标转换为经纬度坐标，需要与坐标的转换矩阵进⾏计算。通过第⼀个步骤得到的【 Local To Lnglat Martix 】的转换矩阵，该矩阵为 2 x 3 的矩阵，与局部坐标相乘可得到转换后的经纬度坐标。以下是计算⽅法：

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转换矩阵计算：

●把三个原始点【 x,y 】放⼊⼀个 3×3 矩阵（每列是⼀个点的⻬次坐标） [x ， y ， 1] ;

●同样把三个⽬标点也放成⼀个 3×3 矩阵；

●对 originMat 矩阵求逆得到 invOriginMat

●将 invOriginMat 与targetMat 做乘法得到最终的转换矩阵 M

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