NAssistant For TOFSense

使用NAssistant上位机时，需要将单独的TOFSense传感器使用USB转TTL连接到上位机，不可以在CAN、IIC模式以及级联状态下使用。

主界面

NAssistant默认在打开时界面是空白的，在用户将模块使用USB转TTL接上并识别后才会显示对应的界面，下图为上位机未识别时的界面

菜单

点击出现以下选项，一般不建议修改保持默认即可。

• 开启3D：
• 自动连接串口：开启后每次打开NAssistant上位机会自动连接到序列号最小的COM口，如果用户电脑具有虚拟串口或蓝牙等虚拟串口，则不建议开启此选项，建议通过手动选择对应的COM进行连接。
• 自动识别设备：开启后在连接到串口后会自动识别设备，如果没用勾选此选项在连接到串口口需要手动点击识别按钮。
• 数值刷新：刷新数据间隔，默认为100ms
• 图表刷新：图表刷新间隔，默认为33ms
• 最大内存占用：默认为300M，一般不建议修改，除非用户有特殊需求。
• 检查软件更新：软件更新。
• 打开数据文件夹：打开数据文件夹。
• Language：修改上位机语言。
• 使能功能：使能功能。

串口调试助手

上位机与TOFSense进行通信需要选择对应的串口、波特率，所以NAssistant上位机内部集成有串口调试助手，点击串口调试助手即可打开对应界面，串口参数设置如下

计算位	停止位	校验	流控制
8	1	NoParity	NoControl

连接

当图标为插合时点击该按钮会断开当前串口，当插口为断开时点击该按钮则会连接到对应串口，如果勾选了自动识别则会开始进行自动识别

如果出现连接失败,如下图，代表此时串口可能处于占用或串口驱动没装好，如果后台有其他应用占用串口需要关闭后再试一下。（同时开两个NAssistant连接同一个串口也会出现这个问题需要关闭一个）

串口（端口）

在正确安装了串口驱动以及选择了工作正常的USB转TTL后，用户可以在设备管理器中的端口处找到USB转TTL的端口号，如果用户同时接有其他串口设备或虚拟串口等设备也会有很多COM口，此时用户可以通过拔插一下USB转TTL，即可看到端口号变化，此时用户可选择对应的端口号。

识别

点击后上位机会进行识别，可自动识别处于UART模式下的TOFSense模块，如果TOFSense处于IIC、CAN或级联状态下会出现识别失败，此时需要根据对应手册FAQ中的操作将模块更改会UART模式，再进行识别。

录制、回放、导出数据

NAssistant 提供了方便的数据录制、回放及导出功能。

录制

用户可随时点击主页面菜单栏的录制按钮开始实时原始数据录制，再次点击该按钮后将停止录制，并输出*.dat文件（录制的数据为两次点击录制按钮这段时间之内NAssistant 软件接收到的数据）。

回放

可通过点击回放按钮打开默认存放路径提取录制的*.dat 文件发送给售后工程师排查问题，或者加载录制过的历史数据，软件配备了播放控制条，可调节播放速率、进度等。

导出数据

实时状态或者回放状态均可通过点击导出按钮，将开始导出文本数据到本地.xlsx文件，再次点击该按钮将停止导出并自动打开文件所在文件夹（如果没有自动打开文件夹，则按照软件主页面左下角的log提示找到对应路径的文件夹中进行提取，或者点击菜单按钮，点击打开数据文件夹，在“export_data”文件夹中寻找。），可用于后续数据分析（导出的数据为两次点击导出按钮这段时间之内NAssistant软件接收到的或者回放的.dat的数据）。

设置

在识别之后才会出现设置按钮，点击按钮后会弹出设置界面，如下图

TOFSense/-UART/S/F/F P/F2 Mini/F2/F2 P/F2 PH：

TOFSense-M/MS:

读取参数：读取当前模块的参数。

写入参数：将该页面的参数写入到模块中，只在在该页面修改完参数是无效的需要点击写入才能生效。

需要注意的是在修改到CAN、IO、IIC模式之前需要注意在更改之后上位机是会识别失败的，需要按照特定的方法将模块更改为UART后再能继续使用，具体方法在各个用户手册的FAQ中。

查询模式测试

TOFSense系列模块默认出厂为UART主动输出模式，模块会自动按照特定的频率上报数据，而在查询模式下模块不会主动输出任何数据，需要用户发送特定的查询之类才能获取数据。下图演示在ID为2的查询模式下如何查询模块的数据。

固件更新

部分型号支持远程固件更新，正常使用中如非必需不建议更新固件，如果需要请联系官方技术支持。

数据界面

在识别模块后如果用户是第一次使用会自动显示Data界面如下

TOFSense/-UART/S/F/F P/F2 Mini/F2/F2 P/F2 PH：

界面左侧是提供给用户测试用的简单数学计算，右侧则为原始数据以及解析后的数据。

TOFSense-M/MS：

对于比较特殊的TOFSense-M/MS模块，其数据界面如上图所示，左侧是简单数学计算，中间为原始数据，右侧则是通过原始数据生成的3D柱状图，上图为测距值生成，下图则为测距值对应的信号强度生成，两幅图中数据点处于XY轴的交点上，

为什么我的柱状图看起来是个平面? 默认第一次使用NAssistant时显示的界面为俯视图，柱状图可以通过将鼠标放到柱状图上，然后按住右键拖动即可改变柱状图视角

左侧参数缩写意义：

time	dis	dis_status	signal_sterngth	range_precision
上电时间	测距值	距离状态指示	信号强度	（F系列特有参数）

同时NAssistant上位机提供有简单的数学计算以方便用户对TOFSense进行测试，例如上图勾选dis后，后面的mean（平均值）、std（标准差）、max（最大值）、min（最小值）、half（中位数）等数据开始刷新，其取值范围与line页面有关。

此处数学计算建议用户在模块静止照射足够大的物体时使用。

折线图界面

NAssistant对于测距传感器提供有折线图可视化界面方便用户调试和使用，在Line页面纵轴代表测距值，横轴代表数据点数，在Data界面处的数学计算就是通过横轴这些数据点进行计算的，例如横轴设置为500，则代表最大会容纳500个测距值，勾选左侧对于数据在折线图上才会刷新出来。

折线图设置

鼠标放到折线图处，单击鼠标右键缩小当前视图，按住左键然后拖动鼠标放大所框选的视图，如果视图被放大的看不到数据，可以通过设置Y轴的Axis Min、Axis Max来调整，对应TOFSense分别设置为0，10即可。